色吧网 (强推) isaac sim初学教程2
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刚体，碰撞体，预设属性要是添加了，那么运行仿真之后，它就会像委果天下中的物体。图片
就倒地了要是 enable取消勾选，物体就不会倒地图片
1.3 测试碰撞属性同上1.4 剪辑物理属性比如摩擦力图片
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1.5 剪辑物理属性比如形态和反射率当先聘请你要变嫌的物体，再点击形态设立图片
再选中车体，聘请 material图片
1.6 开拓图元prim图片
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1.7 添加重要· 选中 body和left wheel，然后create一个revolute joint· 此时会出现一个绿色的圆圈，扶助它的 axis，使得圆圈的朝向和轮子旋转的标的一致即可· 点击运行仿真按钮，按住 shift按键，单击车子淘气部位，即可拖动它通顺图片
1.8 添加驱动· 同期选中两个重要，添加角度驱动器图片
· 位置截至：关于位置截至重要，设立高刚度和相对低或零阻尼。· 速率截至：关于速率截至器重要，设立高阻尼和零刚度。关于车轮上的重要，速率截至更特意旨，因此将两个车轮的阻尼设立为1e4*，并将目的速率设立为200。要是您使用的重要边界有限，则不错在“属性”选项卡的“原始USD属性”>“下限（上限）”下进行设立。按下“播放”即可看到模拟移动机器东说念主启动。1.9 添加重要根articulation图片
1.10 添加相机和传感器图片
1.11 添加激光雷达https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/advanced_tutorials/tutorial_advanced_range_sensor_lidar.html#isaac-sim-app-tutorial-advanced-range-sensor-lidar细节在第 13.1中的激光雷达导入1.12 更复杂的机器东说念主https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/advanced_tutorials/tutorial_advanced_rigging_robot.html#isaac-sim-app-tutorial-advanced-rigging-robot图片
1.13 调用外部python编译器通过调用外部的剪辑器来操作 isaac sim或者通过 WINDOW EXTENSIONS图片
文爱· 灵通一个新的 terminal，输入telnet localhost 8223· 输入代码，回车仅在空的 Stage运行以下剧本，何况只运行一次。Isaac Sim Core API原始 USD API功能千般且详备，但很复杂，尤其是关于初学者来说。Isaac Sim有一组中枢API，可简化机器东说念主模拟器的一些常用操作。这些API详尽了默许参数设立。以下API：设立舞台添加具有物理和碰撞预设的长方体设立物理和视觉材料属性Plain Textimport numpy as npfrom omni.isaac.core.objects import DynamicCuboidfrom omni.isaac.core.objects.ground_plane import GroundPlanefrom omni.isaac.core.physics_context import PhysicsContextPhysicsContext()GroundPlane(prim_path='/World/groundPlane'， size=10， color=np.array([0.5， 0.5， 0.5]))DynamicCuboid(prim_path='/World/cube'，position=np.array([-.5， -.2， 1.0])，scale=np.array([.5， .5， .5])，color=np.array([.2，情色武侠.3，0.]))2 剪辑器使用2.1 调用vscode2.1.1 Isaac Sim VS Code Edition先要在 vscode中安设插件在 4.0.0中快速灵通vscode的方法是在彭胀惩办中使能彭胀插件，如下图片
在更早的版块，则灵通 Isaac Sim App Selector图片
细则见伙同https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/reference_material/reference_user_interface.html#isaac-sim-app-selector点击图片
创建一个空的 python剧本，输入代码，点击左侧的运行按钮，获得一个球体图片
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更多细节不错参考https://marketplace.visualstudio.com/items?itemName=NVIDIA.isaacsim-vscode-edition2.2 在vscode中debug用python文献· 灵通 Isaac Sim App Selector细则见伙同https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/reference_material/reference_user_interface.html#isaac-sim-app-selector图片
· vscode中要先安设isaac插件Isaac Sim VS Code Editioncode .灵通之后，咱们测试一个demo，文献目次如下，加一个断点。图片
· 点击左侧的 run and debug按钮，点击debug即可。或者按F5也不错图片
· 传参数革新一下 launch.json和python文献Shell{// Use IntelliSense to learn about possible attributes.// Hover to view descriptions of existing attributes.// For more information， visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387'version': '0.2.0'，'configurations': [{'name': 'Python: Current File'，'type': 'python'，'request': 'launch'，'program': '${file}'，'console': 'integratedTerminal'，'env': {'EXP_PATH': '${workspaceFolder}/apps'，'RESOURCE_NAME': 'IsaacSim'}，'python': '${workspaceFolder}/kit/python/bin/python3'，'envFile': '${workspaceFolder}/.vscode/.standalone_examples.env'，'preLaunchTask': 'setup_python_env'，'args': ['--/persistent/isaac/asset_root/default=\'omniverse://my_server\'']}，{'name': 'Python: Current File'，'type': 'python'，'request': 'launch'，'program': '${file}'，'console': 'integratedTerminal'，'env': {'RESOURCE_NAME': 'IsaacSim'}，'python': '${workspaceFolder}/kit/python/bin/python3'，'envFile': '${workspaceFolder}/.vscode/.standalone_examples.env'，'preLaunchTask': 'setup_python_env'}，{'name': 'Python: Attach (windows-x86_64/linux-x86_64)'，'type': 'python'，'request': 'attach'，'port': 3000，'host': 'localhost'}，{'name': '(Linux) isaac-sim'，'type': 'cppdbg'，'request': 'launch'，'program': '${workspaceFolder}/kit/kit'，'args': ['${workspaceFolder}/apps/omni.isaac.sim.kit'，'--ext-folder'， '${workspaceFolder}/exts'，'--ext-folder'， '${workspaceFolder}/apps']，'stopAtEntry': false，'cwd': '${workspaceFolder}'，'environment': []，'externalConsole': false，'MIMode': 'gdb'，'setupCommands': [{'description': 'Enable pretty-printing for gdb'，'text': '-enable-pretty-printing'，'ignoreFailures': true}]}]}图片
2.3 debug在isaac sim中跑的垄断和vscode交互· 运行 isaac sim· 在 isaac sim顶部用具栏的窗口，彭胀中搜索omni.kit.debug.vscode，使能它，然后不错看到一滑红字“VS Code Debugger Unattached”图片
· 运行你刚刚的 vscode，点击debug的按钮附近的下拉菜单图片
这时刻红色字变蓝色了· 上一步能收效，原因在于 vscode和isaac sim之间设置了疏浚的ip和端口图片
念念要革新参数，在 app selector中添加即可Shell--/exts/omni.kit.debug.python/host='127.0.0.1'--/exts/omni.kit.debug.python/port=3000Shell{'name': 'Python: Attach (windows-x86_64/linux-x86_64)'，'type': 'python'，'request': 'attach'，'port': 3000，'host': '127.0.0.1'}，·点击 isaac sim中的Break，那么断点就会在vscode中出现3 中枢API3.1 hello world用具栏聘请 hello world，点击containning folder，你就不错看到这个例子包含的代码文献图片
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在 Isaac Sim中，world 是一个单例对象，它惩办仿真环境的合座情景。以下是一个小进修：1.灵通hello_world.py 文献。2.修改代码，通过再行创建一个新的 Stage（场景）。3.在剧本中添加一段逻辑，使用户不错点击按钮来加载 'Hello World'场景。4.同期，添加打印信息，以便在 Terminal中稽查关连辅导或情景信息。通过以上措施，你将更直不雅地和谐 Isaac Sim的交互历程以及world 对象的功能！https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/core_api_tutorials/tutorial_core_hello_world.html4 追忆Isaac Sim 的高大不仅体目下其传神的仿真效能，还在于它为开发者提供了纯的确用具链和世俗的彭胀可能。本期仅仅咱们探索之旅的运行。在接下来的推文中，咱们将深切分解更多功能模块与骨子垄断案例，助你玩转 Isaac Sim。接待眷注咱们，期待与你一皆在仿真天下中探索昔时！附加府上1.文档https://docs.omniverse.nvidia.com/https://developer.nvidia.com/isaac/simomniverse 开发者文档https://docs.omniverse.nvidia.com/dev-guide/latest/index.htmlisaac sim 开发者文档https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/index.htmlisaac lab 开发者文档https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/isaac sim 写代码 API 参考文档https://docs.omniverse.nvidia.com/py/isaacsim/index.htmlisaac extension 文档https://docs.omniverse.nvidia.com/py/isaacsim/index.htmlros ros2 文档https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/ros_ros2_tutorials.htmlhttps://player.bilibili.com/player.html?bvid=BV1a44y1N79U&autoplay=0AI 仓库：使用 Isaac Sim 和 Isaac ROS 终了视觉导航Autonomous machines are forecasted to dramatically increase the efficiency of warehouses， factories， and other industrial environments. NVIDIA Isaac ROS GEMs enable novel applications by empowering robots to intelligently perceive complex 3D environments. In this video， we showcase a camera-based navigation pipeline in which a robot uses NVIDIA’s GPU-accelerated visual SLAM algorithm (https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/i...) to find its location in the world. GPU-accelerated， real-time 3D scene reconstruction (https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/i...) is used to map its environment and plan collision-free trajectories. Finally， we demonstrate how Replicator， which is part of NVIDIA Isaac Sim (https://developer.nvidia.com/isaac-sim)， can be used to procedurally generate industrial spaces in which to develop and validate robotics systems. Empower your robot with GPU-accelerated robotics algorithms today!2.视频教程https://player.bilibili.com/player.html?bvid=BV1B24y1s7Hc&autoplay=0课本在百度网盘府上伙同： https://pan.baidu.com/s/1RGOQ4UOwcEGEhWMZRyfDXA?pwd=kvq7 提真金不怕火码: kvq73. github 教程https://github.com/isaac-sim/IsaacSim-ros_workspaceshttps://github.com/NVIDIA-AI-IOT/Nav2-with-Isaac-ROS-GEMshttps://developer.nvidia.com/blog/accelerate-ai-enabled-robotics-with-advanced-simulation-and-perception-tools-in-nvidia-isaac-platform/图片
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